Unutarnja molitva drevni je pojam koji je tijekom povijesti kršćanstva imao različita značenja, a ni danas nije jednoznačan.
Ono što se u njemačkom i engleskom govornom području naziva unutarnja molitva (»inneres Beten«, »inner prayer«) to španjolska mistika i francuska škola duhovnosti nazivaju misaonom odnosno mentalnom molitvom (»oracion mental«, »oraison mentale«) prevodeći latinski pojam »oratio mentalis«. Premda ne rabi izraz »oratio mentalis«, sv. Toma Akvinski naglašava da usmena molitva mora uvijek biti praćena »nutarnjom pobožnošću, pri kojoj se duh (mens) molitelja uzdiže Bogu«. U brojnim spisima teologa ranijih stoljeća taj bi izraz označavao temeljni čin i bit kršćanske molitve, koji se sastoji u svjesnom obraćanju ljudske osobe skrivenomu, ali nazočnomu Bogu.
Čini se da se pojam unutarnja molitva, kada su ga franjevci sredinom 12. st. preuzeli iz tradicije, najprije pojavio i upotrebljavao u kartuzijanskim i benediktinskim samostanima. U 14. st. pojam »unutarnja molitva« i »usmena molitva« prisutan je kod različitih duhovnih autora. Tako npr. u svojoj knjizi »Dijalog« crkvena naučiteljica sv. Katarina Sijenska navodi Kristovu poruku da osoba treba njegovati usmenu molitvu, ali istodobno težiti za unutarnjom: »Za vrijeme dok duša moli, treba uzdići duh k Meni i usmjeriti ga na moju ljubav… Samo će joj tako usmena molitva biti korisna i Meni će se svidjeti i duša će tako od nesavršene usmene molitve ustrajnim naporom doći do savršene unutarnje molitve« (139). Katarinin suvremenik engleski teolog John Wyclif (₊1384.) rabi pak termin unutarnja molitva za šutljivo obraćanje pojedinca Bogu za razliku od glasno formulirane molitve.
Za rajnskoga mistika dominikanca Ivana Taulera unutarnja bi molitva bila »prava molitva« odnosno »molitva duha« za razliku od »izvanjske« odnosno »usmene molitve« koja bi uvijek trebala voditi toj istinskoj, unutarnjoj molitvi. U protivnom ona je poput pljeve i slame prema plemenitoj pšenici.
Franjevac Francisco de Osuna u svom čuvenom djelu »Treći duhovni abecedarij« o unutarnjoj molitvi govori kao o jednom od triju oblika molitve, koju naziva i duhovnom molitvom. Unutarnja bi se molitva događala ondje gdje glasne ili tihe riječi (usmena molitva), logično razmišljanje ili slikovite predodžbe (molitva srca) zamjenjuje ljubav i pobuđena čežnja srca prema Bogu, što je osobito svojstveno onima koji su poodmakli na putu savršenosti. No on također naglašava da se sve tri vrste molitve (usmena, molitva srca i unutarnja) mogu naizmjence naći kod svake osobe i u svim stadijima njezina razvoja.
