Iako se nalazi na jaskanskoj strani Plešivice (779 m) te pripada Jaskanskomu dekanatu, župna crkva sv. Jurja i kapela sv. Franje Ksaverskoga u mjestu Plešivici povezane su stanovništvom, putovima i planinarskim stazama na samoborsko područje.
Gorički arhiđakon Ivan u popisu župa 1334. g. navodi u mjestu Prilipju na Plešivici prethodnu gotičku kapelu »Sanctus Gregorius de monte Prelepi« izgrađenu ispod gospodarskih zgrada plemićke obitelji Hervoj. Ta je kapela bila napuštena zbog turskih upada te je na današnjoj lokaciji na Gorici izgrađena današnja župna crkva pod pokroviteljstvom iste obitelji. Oni su zaslužni za sva uređenja i obnove kroz 17. i 18. st. Juraj I. Hervoj i njegova žena Eve Dreffell imaju grob s epitafom iz 1672. g. u južnom dijelu unutrašnjosti župne crkve kod svetišta.
Druga plemićka obitelj su Erdődy, koji su u Hrvatskoj imali 75 naselja u posjedu, a bili su i vlasnici jastrebarskoga dvorca od g. 1519. te važni donatori crkve sv. Jurja i kapele sv. Franje Ksaverskoga u Plešivici. Njihova loza potječe iz Mađarske (mjesto Erdod) od Franje Bakoesa (hrv. Bakač) iz 15. st. od kojega su nastali i praoci hrvatskih obitelji (Ivan, zagrebački biskup, Toma, ostrogonski nadbiskup i kardinal, Toma II., pobjednik Sisačke bitke 1593. g.). Uz velike zasluge na boljitku Hrvatske, uz Erdődyje se povezuje i nemilosrdno tlačenje svojih podanika kroz svih 300 g. vladavine, a sve do ukinuća kmetstva 1848. g. (proglas bana J. Jelačića).
Točna godina gradnje župne crkve nije poznata, ali je današnji oblik u baroknom stilu zadobila 1768. g., odnosno proširenjem 1776., kada je povećana za trećinu površine, a najviše novim uređenjem 1960. g. Crkva je jednobrodna, s četvrtastim svetištem i sakristijom, koji su odijeljeni trijumfalnim lukom. U svetištu je baldahinski, a u lađi, koja je travejima podijeljena na tri dijela, bačvasti strop.
