Na mjestu drvene kapele iz 17. stoljeća u središtu tadašnjega naselja Tvrđa-Ivanić 29. lipnja 1831. izgrađena je i blagoslovljena današnja župna crkva sv. Petra. Izgrađena je prema pravilima za gradnju crkava u Vojnoj krajini. Za gradnju je zaslužan župnik Ivan Bartolić. Župa je osnovana 1804. godine odlukom cara Franje I. odijelivši se od župe Uznesenja Blažene Djevice Marije iz Kloštar-Ivanića, koja ima spomen od 1334., a obuhvaćala je oba Ivanića, Lupoglav i Posavske Brege. Naselje Tvrđa-Ivanić nastalo je na mjestu prvobitno drvene, a od 1598. g. zidane tvrđave (kaštela). Tvrđu je drveni most spajao s Podgrađem (danas stari dio grada). Zidine su porušene 1827., a na istom su mjestu izgrađeni perivoj, Magistrat (izgrađena 1889. kasnije Gradska vijećnica, obnovljena 2010.) i crkva. Do godine 2009. župa sv. Petra pripadala je Zagrebačkoj nadbiskupiji, kada je ponovno uspostavljena Sisačka biskupija pa je pripala Moslavačkomu arhiđakonatu i Ivanićgradskomu dekanatu.
U perivoju ispred crkve postavljeno je nekoliko spomenika, među ostalim i zagrebačkomu nadbiskupu Josipu Jurju Posiloviću (1834. – 1914.), koji je rođen u Ivanić-Gradu, a čijom je zaslugom obnovljena crkva i uređen perivoj te imaju današnji izgled. Perivoj je zamislio nadvrtlar Viteslav Durchanek, graditelj zagrebačkoga Botaničkoga vrta. Ondje je i spomenik biskupu Josipu Langu (rođenu u Lepšiću kod Ivanić-Grada 1857.), Spomen hiljadugodišnjice Hrvatskoga kraljevstva 925.-1925. i kralju Tomislavu te spomenkamen s tlocrtom utvrde Ivanić iz 1700. Uz Posilovića za današnji izgled crkve najzaslužniji je tadašnji župnik Petar Cimermanović (župnikovao je od 1910. do 1936.), koji je uspješno vodio građevinske radove i one unutar crkve. Unutarnje oslike radio je vrstan slovenski majstor Peter Rutar, koji je oslikao i crkvu u Kloštar-Ivaniću.
Mise su nedjeljom u 8, 10 i 19, a radnim danima u 19 sati.
